简述求机器人逆运动学方程的方法

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简述求机器人逆运动学方程是根据机械手关节坐标设置确定An，An为关节坐标的齐次坐标变换，由关节变量和参数确定。如下图：

逆运动学内容：逆运动学是决定要达成所需要的姿势所要设置的关节可活动对象的参数的过程。例如，给定一个人体的三维模型，如何设置手腕和手肘的角度以便把手从放松位置变成挥手的姿势？

这个问题在机器人学中是很关键的，因为操纵机械手臂通过关节角度来控制。逆运动学在游戏编程和三维建模中也很重要，虽然其重要性因为运动捕获数据的大型数据库越来越多的使用而降低了。

以关节连接的物体由一组通过关节连接的刚性片段组成。变换关节的角度可以产生无穷的形状。正向运动学问题的解，是给定这些角度时物体的姿势。的难度更高的解是给定物体的姿势时例如，给定终端效果器end-effector的位置时找到关节的角度。

一般情况下，逆运动学问题没有解析解。但是，逆运动学可以通过非线性编程技术来解决。特定的特殊运动链—那些带有球形腕的—允许运动去耦合。这使得我们可以把终端效果器的朝向和位置独立的处理，并导致一个高效的闭形式解。

机器人学的几何基础：

涉及这一领域的多数教科书都涵盖关于机器人操作臂的运动学、动力学、控制、感知和规划等多种主题。而这本书与众不同的特点是它介绍了用于解决机器人学问题的数学工具，尤其是几何学工具。特别是，它面向对机器人学感兴趣的读者，用一种容易理解的方式介绍了李群以及与之相关联的代数和几何概念。

机器人学的几何基础是一部关于机器人学中有着重要应用的几何概念的精彩导论。第2版提供了对相关领域内容的深入讲解，并仍保持独特的风格：它的重点不是集中在运动学和机器人学的计算结果上，而是包含极其重要的最新材料，它们反映了这一领域的重要进展，并将机器人学与群论和几何学中的数学基础联系在一起。

人工智能有哪些前置课程需要学习？

人工智能技术应用专业学习的核心课程有：计算思维、计算机网络与分布式处理、数据结构与算法、数据库原理与应用、操作系统及应用、大数据技术原理与应用、机器学习基础、云计算架构与实践。

人工智能技术应用是属于普通高等学校本科专业，是一个以计算机科学为基础，由计算机、心理学、哲学等多学科融合的交叉学科，研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。

人工智能技术应用专业致力于培养具备良好的信息科学、数理统计基础、计算机系统知识及扎实的编程基础，以及大数据基础知识与技能，掌握人工智能核心原理和人工智能思维，能够熟练运用数据思维、人工智能模型、工具、语音识别、图像处理等技术解决实际问题的高素质应用型人才。

人工智能需要学习的基础课程

1、需要数学基础：高等数学，线性代数，概率论数理统计和随机过程，离散数学，数值分析等基础课程。

2、需要算法的积累：人工神经网络，支持向量机，遗传算法等等算法；当然还有各个领域需要的算法，比如要让机器人自己在位置环境导航和建图就需要研究SLAM；算法很多需要时间的积累。

3、需要掌握至少一门编程语言，毕竟算法的实现还是要编程的；如果深入到硬件的话，一些电类基础课必不可少；人工智能更加专业的内容要到研究生才会去学，本科也就是蜻蜓点水打基础，毕竟需要的基础课过于庞大。

人工智能专业的主要领域是：机器学习、人工智能导论（搜索法等）、图像识别、生物演化论、自然语言处理，需要的前置课程主要有：信号处理，线性代数，微积分，还有编程（最好有数据结构基础）。

人工智能专业的主要领域是：机器学习人工智能导论（搜索法等）图像识别生物演化论自然语言处理语义网博弈论等。需要的前置课程主要有，信号处理，线性代数，微积分，还有编程（最好有数据结构基础）。

人工智能主要课程:《人工智能、社会与人文》、《人工智能哲学基础与伦理》、《先进机器人控制》、《认知机器人》、,《机器人规划与学习》、《仿生机器人》、《群体智能与自主系统》《无人驾驶技术与系统实现》《游戏设计与开发》《计算机图形学》《虚拟现实与增强现实》、《人工智能的现代方法I》、《问题表达与求解》、《人工智能的现代方法II》、《机器学习、自然语言处理、计算机视觉等》。

人工智能涉及的学科包括:计算机科学、信息论、控制论、自动化、仿生学、生物学、心理学、数理逻辑、语言学、医学和哲学等多门学科,它是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。

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